深中通道是粤港澳大湾区的核心通道，2024年6月7日，深中通道原伶仃洋大桥正式命名为“深中大桥”，海底隧道正式命名为“深中隧道”。6月16日，深中通道通过交工验收，6月30日正式通车。
图1 深中大桥实景图
跨海大桥智能化桥检需求
深中大桥主跨1666米，是世界最大跨径全离岸海中钢箱梁悬索桥。对于同类型大型跨海悬索桥，其主缆、索塔及拉吊索等为关键的结构受力部位，对这些部位进行巡检、定检有利于保障基础设施的使用安全。跨海大桥由于其地理位置、结构形式等原因，难以开展人工巡检，因此智能化桥梁检测将成为解决这一问题的关键手段。
图2 智能化无人机桥检作业平台与装置
团队设计了基于融合式SLAM的无人机桥梁检测设备，打通了无人机平台数据采集、传输和运算的工作流。试验设备挂载在无人机上，能够不受空间限制地进行智能化桥检作业，同时采集对后续数据分析至关重要的图片、点云等原始数据。基于融合式SLAM的检测设备能够以较高的效率进行数据采集和桥梁三维重建，进而能够实现桥梁主体的快速建模与潜在病害的精准定位，为跨海大桥等大型基础设施的定期检测工作提供了全新的解决思路。
现场试验与测试
2024年，课题组多次赴深中大桥施工现场进行无人机现场试验。现场测试的内容包括海风作用下跨海大桥无人机稳定性测试、索塔快速建图、索塔温度裂缝数据采集等。采用的设备包括工业相机、激光雷达、高精度数字相机等。
图4 深中大桥索塔建图